虚拟驾驶环境搭建(四)
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障碍物移动的改进
在之前的版本中.我们的障碍物移动和场景移动放在同一个for循环中,虽然减少了代码的操作,但是很容易出现边界问题,程序运行中往往会出现障碍物骤现,或者障碍物还未抵达车前方便突然消失的情况,为了修改这出bug,我将重写这部分代码.
需求分析
无脑写代码的多数结果都是bug不断,并且写完后文就忘记前文.为了提高代码的清晰度和准确性,挺尸帮我们捋清思路,我们先通过写伪代码的方式整理一下我们的程序有哪些需求,以及粗略的实现方式.
需求
障碍物能够从左侧楼栋出现,到达路中央之后,将停留一小段时间(等待车撞上).
对这个过程进行分解分析,我们可以大致得到如下流程:
- 障碍物出现的时机: 左侧有障碍物 & 距离上次消失已经有10s以上
- 障碍静止时机: 已经达到路中间, 并且停留时间没有达到2s
- 障碍物消失诗句时机: 停留2s之后,障碍物消失
伪代码
- 首先判断障碍物是否已经消失,然后判断左侧是否有障碍物,然后检查消失时间是否已经达到10s,如果满足条件,就更新appear标志, 让障碍物开始移动
- 开始步进障碍物, 直到达到边界, 此时更新appear_tmp, 更新appear标志, 记录下当前时间
- 如果当前状态为静止, 并且停留时间还未到达2s,保持pos不变
- 否则如果停留时间超过2s,就将appear更新为消失, 让障碍物消失, 同时用appear_tmp记录下消失的时间, 方便之后判断障碍物的出现时机
代码实现
1 // 先获取左侧建筑情况
2 int left_temp = building_left_flag;
3 // bdw_appear有3个值, 0表示已经消失, 1表示正在进行移动, 2表示移动到边界,已经静止
4 if(bdw_appear == 0) {
5 if(left_temp >> 11 & 0b1 == 1) {
6 time(&appear);
7 // 如果距离上次出现已经5s,就更新记录,同时更新flag
8 if(appear - appear_tmp >= 5){
9 appear_tmp = appear;
10 bdw_appear = 1;
11 }
12 }
13 }else if(bdw_appear == 1){
14 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
15 glLoadIdentity();
16 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, -7.0f);
17 glCallList(children);
18 if(child_run_len >= -0.5) {
19 //child_run_len = -3.0f;
20 //bdw_appear = false;
21 // 刚移动到边界
22 if(bdw_appear == 1){
23 time(&appear_tmp);
24 child_pos = -7.0f;
25 bdw_appear = 2;
26 }
27 child_run_len = -0.5f;
28 }else{
29 // 小孩的速度恒定
30 child_run_len += 0.1f;
31 }
32 }else{
33 time(&appear);
34 // 如果距离上次出现已经5s,就更新记录,同时更新flag
35 if(appear - appear_tmp >= 2){
36 appear_tmp = appear;
37 child_run_len = -3.0f;
38 bdw_appear = 0;
39 }else{
40 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
41 glLoadIdentity();
42 // 障碍物的pos还要加上run_len, 这样能够让障碍物在达到路中央静止之后, 和周围物体一起移动,产生向人靠近的感觉
43 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, child_pos+run_len);
44 glCallList(children);
45 }
46 }
实现障碍物从两侧随机出现
为了和真实驾驶更加相似,我们不应该让障碍物只从单侧出现,而是因该让其两侧都有可能出现.因此,我们需要在原来的代码上进行进一步的修改.
需求分析
需求
首先我们暂时让不倒翁的出现有两种情况, 情况一, 从左侧出现, 情况二, 从两侧随机出现. 通过按键'c'来控制模式的转换(改变appear_mode的值).
因此, 当我们按下'c'键时, 需要对模式进行转换. 接下来在DrawGLScene中将根据appear_mode的值进行一系列操作. 如果appear_mode为默认的0, 就让障碍物从左侧出现, 如果appear_mode为1, 就让障碍物从两侧出现.
如果障碍物从两侧出现的话, 每次障碍物将要出现的时候, 我们需要用一个flag标志保存障碍物本次出现是从左侧出现还是右侧出现. 在绘制障碍物的时候, 我们将通过这个flag来判断物体是如何运动.
- 障碍物出现的时机: 本身已经消失, 距离上次消失已经有10s以上, 决定好从哪一侧出现, 并且该侧有楼栋
- 障碍物移动的时机: 本身已经出现, 根据上一步已经得到的flag判定是向左还是向右, 直到到临界点
- 障碍物静止的时机: 已经达到路中间,并且停留时间并未超过2s
- 障碍物消失的时机: 已经静止超过2s
伪代码
- 首先我们需要在KeyPressed函数中, 添加按键'c'的控制事件, 另其对appear_mode进行修改.
- 接下来在DrawGLScene中, 我们将对这个appear_mode进行判断. 如果appear_mode为0,就按照之前的代码执行. 如果appear_mode为1, 则进入两侧出现事件.
- 当appear_mode为1时, 如果当前状态为消失, 如果当前已经消失10s以上, 则随机决定在哪应该出现障碍物, 然后检查该侧是否有楼栋, 如果有楼栋, 则保存裁决位置(左或者右), 同时更新当前状态为移动
- 当appear_mode为1时, 当前状态为移动时, 根据裁决, 如果裁决决定从左侧出来, 则起点设置为左侧, 同时,不断增加child_run_len,直到到达边界; 如果裁决决定从右侧出来, 则起点设置为1.0f位置, 同时不断减小, 直到到达-0.5f位置停止.
- 停止时, 将appear_mode设置为2, 记录开始时间, 在原地停留两秒之后, 消失.
代码实现
1 int left_temp = building_left_flag;
2 int right_temp = building_right_flag;
3 if(appear_mode == 0) {
4 // bdw_appear有3个值, 0表示已经消失, 1表示正在进行移动, 2表示移动到边界,已经静止
5 if(bdw_appear == 0) {
6 if(left_temp >> 11 & 0b1 == 1) {
7 time(&appear);
8 // 如果距离上次出现已经5s,就更新记录,同时更新flag
9 if(appear - appear_tmp >= 5) {
10 appear_tmp = appear;
11 bdw_appear = 1;
12 child_run_len = -3.0f;
13 }
14 }
15 } else if(bdw_appear == 1) {
16 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
17 glLoadIdentity();
18 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, -7.0f);
19 glCallList(children);
20 if(child_run_len >= -0.5) {
21 //child_run_len = -3.0f;
22 //bdw_appear = false;
23 // 刚移动到边界
24 if(bdw_appear == 1) {
25 time(&appear_tmp);
26 child_pos = -7.0f;
27 bdw_appear = 2;
28 }
29 child_run_len = -0.5f;
30 } else {
31 // 小孩的速度恒定
32 child_run_len += 0.1f;
33 }
34 } else {
35 time(&appear);
36 // 如果距离上次出现已经5s,就更新记录,同时更新flag
37 if(appear - appear_tmp >= 2) {
38 appear_tmp = appear;
39 child_run_len = -3.0f;
40 bdw_appear = 0;
41 } else {
42 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
43 glLoadIdentity();
44 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, child_pos+run_len);
45 glCallList(children);
46 }
47 }
48 }else if(appear_mode == 1) {
49 if(bdw_appear == 0) {
50 time(&appear);
51 if(appear - appear_tmp >= 5){
52 // 奇数为左侧, 偶数为右侧
53 if(rand() & 0b1 == 1) {
54 if(left_temp >> 11 & 0b1 == 1) {
55 time(&appear);
56 appear_tmp = appear;
57 bdw_appear = 1;
58 left_or_right_flag = 1;
59 child_run_len = -3.0f;
60 }
61 }else{
62 if(right_temp >> 11 & 0b1 == 1) {
63 time(&appear);
64 appear_tmp = appear;
65 bdw_appear = 1;
66 left_or_right_flag = 0;
67 child_run_len = 1.0f;
68 }
69 }
70 }
71 } else if(bdw_appear == 1) {
72 if(left_or_right_flag == 1){
73 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
74 glLoadIdentity();
75 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, -7.0f);
76 glCallList(children);
77 if(child_run_len >= -0.5) {
78 //child_run_len = -3.0f;
79 //bdw_appear = false;
80 // 刚移动到边界
81 if(bdw_appear == 1) {
82 time(&appear_tmp);
83 child_pos = -7.0f;
84 bdw_appear = 2;
85 }
86 child_run_len = -0.5f;
87 } else {
88 // 小孩的速度恒定
89 child_run_len += 0.1f;
90 }
91 }else{
92 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
93 glLoadIdentity();
94 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, -7.0f);
95 glCallList(children);
96 if(child_run_len <= -0.5f) {
97 if(bdw_appear == 1) {
98 time(&appear_tmp);
99 child_pos = -7.0f;
100 bdw_appear = 2;
101 }
102 } else {
103 child_run_len -= 0.1f;
104 }
105 }
106 } else {
107 time(&appear);
108 // 如果距离上次出现已经5s,就更新记录,同时更新flag
109 if(appear - appear_tmp >= 2) {
110 appear_tmp = appear;
111 child_run_len = -3.0f;
112 bdw_appear = 0;
113 } else {
114 glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, texture[4]);
115 glLoadIdentity();
116 glTranslatef(child_run_len, -1.0f, child_pos+run_len);
117 glCallList(children);
118 }
119 }
120 }